机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2007年
2期
28-30
,共3页
机器人%设计%控制
機器人%設計%控製
궤기인%설계%공제
介绍了串联五自由度机器人的机械结构和机器人控制系统的设计.文中设计的五自由度机器人既可以用于实际生产,也可以用于教学和科研.用于实际生产既可以执行点位控制下的操作,也可以执行连续轨迹控制下的操作;用于教学和科研时,该机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作.它具有结构简单、操控方便等特点,而且可以做进一步的研发.
介紹瞭串聯五自由度機器人的機械結構和機器人控製繫統的設計.文中設計的五自由度機器人既可以用于實際生產,也可以用于教學和科研.用于實際生產既可以執行點位控製下的操作,也可以執行連續軌跡控製下的操作;用于教學和科研時,該機器人可用于機器人結構分析、機構運動學分析及機器人控製繫統的教學縯示和實驗操作.它具有結構簡單、操控方便等特點,而且可以做進一步的研髮.
개소료천련오자유도궤기인적궤계결구화궤기인공제계통적설계.문중설계적오자유도궤기인기가이용우실제생산,야가이용우교학화과연.용우실제생산기가이집행점위공제하적조작,야가이집행련속궤적공제하적조작;용우교학화과연시,해궤기인가용우궤기인결구분석、궤구운동학분석급궤기인공제계통적교학연시화실험조작.타구유결구간단、조공방편등특점,이차가이주진일보적연발.
