北京交通大学学报（自然科学版）
北京交通大學學報（自然科學版）
북경교통대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY
2009年
1期
45-49
,共5页
赵建东%王自上%付成龙%陈恳
趙建東%王自上%付成龍%陳懇
조건동%왕자상%부성룡%진간
仿人机器人%落地碰撞%运动误差%补偿控制
倣人機器人%落地踫撞%運動誤差%補償控製
방인궤기인%락지팽당%운동오차%보상공제
分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.
分析瞭倣人機器人襬動腳落地時的運動誤差和襬動腳與地麵的踫撞效應,提齣瞭基于運動誤差的襬動腳落地補償控製策略,根據襬動腳距地麵高度誤差、襬動腳與支撐腳之間的步距誤差,在線分級調整襬動腿髖、膝和腳踝關節前襬的運動角度,補償襬動腳距地麵高度和步距.樣機實驗證明,機器人襬動腳運動誤差減小,實際落地時間趨近期望時刻,襬動腳與地麵的踫撞遲擊力減小且變化平緩,行走穩定性改善.
분석료방인궤기인파동각락지시적운동오차화파동각여지면적팽당효응,제출료기우운동오차적파동각락지보상공제책략,근거파동각거지면고도오차、파동각여지탱각지간적보거오차,재선분급조정파동퇴관、슬화각과관절전파적운동각도,보상파동각거지면고도화보거.양궤실험증명,궤기인파동각운동오차감소,실제락지시간추근기망시각,파동각여지면적팽당충격력감소차변화평완,행주은정성개선.
