电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2010年
11期
52-55
,共4页
光电跟踪系统%跟踪微分器%非线性%向后差分%速度估计器
光電跟蹤繫統%跟蹤微分器%非線性%嚮後差分%速度估計器
광전근종계통%근종미분기%비선성%향후차분%속도고계기
高质量的速度反馈信息对光电跟踪系统的跟踪精度有着非常重要的影响.由于受传感器物理限制以及从价格上考虑,通常采用光学编码器并同时为系统提供位置信息和速度信息,因此如何从光学编码器的位置信息中获取高质量的速度信息就显得尤为关键.首先从传统的编码器位置信号差分求速出发,介绍了非线性跟踪-微分器的原理,在此基础上提出了一种非线性速度估计器,同时讨论了如何选择该控制器的设计参数.基于某光电跟踪系统伺服控制结构,并采用抗积分饱和PI控制器作为三环回路控制器,分别对采用非线性速度估计器和向后差分方法的伺服系统进行仿真分析,并进一步在实验平台上进行实验.仿真和实验验证,采用非线性速度估计器的系统比采用向后差分的系统,在稳态性能和跟踪精度上都有明显的提高.
高質量的速度反饋信息對光電跟蹤繫統的跟蹤精度有著非常重要的影響.由于受傳感器物理限製以及從價格上攷慮,通常採用光學編碼器併同時為繫統提供位置信息和速度信息,因此如何從光學編碼器的位置信息中穫取高質量的速度信息就顯得尤為關鍵.首先從傳統的編碼器位置信號差分求速齣髮,介紹瞭非線性跟蹤-微分器的原理,在此基礎上提齣瞭一種非線性速度估計器,同時討論瞭如何選擇該控製器的設計參數.基于某光電跟蹤繫統伺服控製結構,併採用抗積分飽和PI控製器作為三環迴路控製器,分彆對採用非線性速度估計器和嚮後差分方法的伺服繫統進行倣真分析,併進一步在實驗平檯上進行實驗.倣真和實驗驗證,採用非線性速度估計器的繫統比採用嚮後差分的繫統,在穩態性能和跟蹤精度上都有明顯的提高.
고질량적속도반궤신식대광전근종계통적근종정도유착비상중요적영향.유우수전감기물리한제이급종개격상고필,통상채용광학편마기병동시위계통제공위치신식화속도신식,인차여하종광학편마기적위치신식중획취고질량적속도신식취현득우위관건.수선종전통적편마기위치신호차분구속출발,개소료비선성근종-미분기적원리,재차기출상제출료일충비선성속도고계기,동시토론료여하선택해공제기적설계삼수.기우모광전근종계통사복공제결구,병채용항적분포화PI공제기작위삼배회로공제기,분별대채용비선성속도고계기화향후차분방법적사복계통진행방진분석,병진일보재실험평태상진행실험.방진화실험험증,채용비선성속도고계기적계통비채용향후차분적계통,재은태성능화근종정도상도유명현적제고.
