中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2010年
6期
2195-2200
,共6页
任殿波%张京明%崔胜民%张继业
任殿波%張京明%崔勝民%張繼業
임전파%장경명%최성민%장계업
自动化%高速公路系统%车辆跟随%滑模控制%向量Lyapunov函数
自動化%高速公路繫統%車輛跟隨%滑模控製%嚮量Lyapunov函數
자동화%고속공로계통%차량근수%활모공제%향량Lyapunov함수
采用固定车辆间距跟随策略,研究考虑前后车辆信息的"顾前、顾后"型自动化公路系统车辆纵向跟随控制.假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于非线性车辆纵向动力学模型,设计了车辆跟随系统的纵向滑模控制规律;应用向量Lyapunov函数方法和比较原理,对一类无限维非线性关联系统的稳定性进行研究,在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下,以孤立子系统的稳定性条件为基础,得到该类非线性关联系统指数稳定性充分判据;基于该稳定性判据,对"顾前、顾后"型车辆跟随系统的稳定性进行分析,得到系统控制参数的收敛区域.研究结果表明:设计的车辆纵向跟随控制规律能使车辆速度误差和间距误差具有较快的收敛速度.
採用固定車輛間距跟隨策略,研究攷慮前後車輛信息的"顧前、顧後"型自動化公路繫統車輛縱嚮跟隨控製.假定被控車輛能穫得前後相鄰車輛及車隊領頭車輛的狀態信息,基于非線性車輛縱嚮動力學模型,設計瞭車輛跟隨繫統的縱嚮滑模控製規律;應用嚮量Lyapunov函數方法和比較原理,對一類無限維非線性關聯繫統的穩定性進行研究,在假定繫統滿足全跼Lipschitz條件的情況下,以孤立子繫統的穩定性條件為基礎,得到該類非線性關聯繫統指數穩定性充分判據;基于該穩定性判據,對"顧前、顧後"型車輛跟隨繫統的穩定性進行分析,得到繫統控製參數的收斂區域.研究結果錶明:設計的車輛縱嚮跟隨控製規律能使車輛速度誤差和間距誤差具有較快的收斂速度.
채용고정차량간거근수책략,연구고필전후차량신식적"고전、고후"형자동화공로계통차량종향근수공제.가정피공차량능획득전후상린차량급차대령두차량적상태신식,기우비선성차량종향동역학모형,설계료차량근수계통적종향활모공제규률;응용향량Lyapunov함수방법화비교원리,대일류무한유비선성관련계통적은정성진행연구,재가정계통만족전국Lipschitz조건적정황하,이고립자계통적은정성조건위기출,득도해류비선성관련계통지수은정성충분판거;기우해은정성판거,대"고전、고후"형차량근수계통적은정성진행분석,득도계통공제삼수적수렴구역.연구결과표명:설계적차량종향근수공제규률능사차량속도오차화간거오차구유교쾌적수렴속도.
