计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2006年
8期
149-152
,共4页
罗志凡%卢耀祖%张氢%卞永明
囉誌凡%盧耀祖%張氫%卞永明
라지범%로요조%장경%변영명
自主移动小车%轨迹跟踪%控制参数%优化
自主移動小車%軌跡跟蹤%控製參數%優化
자주이동소차%궤적근종%공제삼수%우화
控制律中参数的选取在很大程度上影响着自主移动小车的轨迹跟踪精度,但很少有人考虑参数的优化取值问题.首先,该文将轨迹跟踪控制变量转换至小车车轮上以确保控制能在实际系统中实现;然后,用遗传算法对控制律中的参数进行优化设计,并用MATLAB进行了仿真研究.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的轨迹跟踪精度影响很大;相同的控制参数对在不同的自主移动小车初始位姿下的轨迹跟踪控制效果不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的轨迹跟踪精度是可行与有效的.
控製律中參數的選取在很大程度上影響著自主移動小車的軌跡跟蹤精度,但很少有人攷慮參數的優化取值問題.首先,該文將軌跡跟蹤控製變量轉換至小車車輪上以確保控製能在實際繫統中實現;然後,用遺傳算法對控製律中的參數進行優化設計,併用MATLAB進行瞭倣真研究.倣真結果錶明:控製參數的選取對自主移動小車的軌跡跟蹤精度影響很大;相同的控製參數對在不同的自主移動小車初始位姿下的軌跡跟蹤控製效果不同;通過優化控製參數以提高自主移動小車的軌跡跟蹤精度是可行與有效的.
공제률중삼수적선취재흔대정도상영향착자주이동소차적궤적근종정도,단흔소유인고필삼수적우화취치문제.수선,해문장궤적근종공제변량전환지소차차륜상이학보공제능재실제계통중실현;연후,용유전산법대공제률중적삼수진행우화설계,병용MATLAB진행료방진연구.방진결과표명:공제삼수적선취대자주이동소차적궤적근종정도영향흔대;상동적공제삼수대재불동적자주이동소차초시위자하적궤적근종공제효과불동;통과우화공제삼수이제고자주이동소차적궤적근종정도시가행여유효적.
