数学的实践与认识
數學的實踐與認識
수학적실천여인식
MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY
2008年
14期
71-79
,共9页
机械臂%运动规划%自适应搜索%位姿预测
機械臂%運動規劃%自適應搜索%位姿預測
궤계비%운동규화%자괄응수색%위자예측
为了使六自由度机械臂完成特定的动作,需要设计计算相应的指令序列.首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式,然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运动问题和避障问题,分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法,其中涉及的关键算法是自适应搜索法,该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点.在产生指令序列时采用贪心算法,通过以上方法得到的执行结果误差很小(＜0.8mm),同时搜索收敛速度也很快.
為瞭使六自由度機械臂完成特定的動作,需要設計計算相應的指令序列.首先計算瞭機械臂位姿與指尖位置之間的關繫公式,然後針對機械臂的到達問題、沿麯線運動問題和避障問題,分彆提齣目標位姿預測、麯線離散到達和受限目標到達三種解決方法,其中涉及的關鍵算法是自適應搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用範圍廣的特點.在產生指令序列時採用貪心算法,通過以上方法得到的執行結果誤差很小(＜0.8mm),同時搜索收斂速度也很快.
위료사륙자유도궤계비완성특정적동작,수요설계계산상응적지령서렬.수선계산료궤계비위자여지첨위치지간적관계공식,연후침대궤계비적도체문제、연곡선운동문제화피장문제,분별제출목표위자예측、곡선리산도체화수한목표도체삼충해결방법,기중섭급적관건산법시자괄응수색법,해방법구유효솔고、정도고、괄용범위엄적특점.재산생지령서렬시채용탐심산법,통과이상방법득도적집행결과오차흔소(＜0.8mm),동시수색수렴속도야흔쾌.
