中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2012年
3期
278-282
,共5页
付强文%秦永元%张金红%李四海
付彊文%秦永元%張金紅%李四海
부강문%진영원%장금홍%리사해
初始对准%陀螺漂移%递推最小二乘算法%捷联式惯性导航系统
初始對準%陀螺漂移%遞推最小二乘算法%捷聯式慣性導航繫統
초시대준%타라표이%체추최소이승산법%첩련식관성도항계통
传统最小二乘精对准方法采用水平速度误差作为量测值,对方位失准角和陀螺漂移的估计时间较长,且收敛速度受递推计算初值影响.改进方法直接采用单位时间的水平比力作为量测值,同时忽略失准角误差中的高次项,将三次曲线转化为线性模型进行估计.在简化模型的基础上,推导了计算量很小的无初值最小二乘递推算法,进一步加快了对准收敛速度.静基座条件下的仿真和实验验证结果表明,改进方法估计的失准角误差和北向陀螺漂移均可在120 s内收敛,在不影响对准精度的前提下缩短了对准和测漂时问,
傳統最小二乘精對準方法採用水平速度誤差作為量測值,對方位失準角和陀螺漂移的估計時間較長,且收斂速度受遞推計算初值影響.改進方法直接採用單位時間的水平比力作為量測值,同時忽略失準角誤差中的高次項,將三次麯線轉化為線性模型進行估計.在簡化模型的基礎上,推導瞭計算量很小的無初值最小二乘遞推算法,進一步加快瞭對準收斂速度.靜基座條件下的倣真和實驗驗證結果錶明,改進方法估計的失準角誤差和北嚮陀螺漂移均可在120 s內收斂,在不影響對準精度的前提下縮短瞭對準和測漂時問,
전통최소이승정대준방법채용수평속도오차작위량측치,대방위실준각화타라표이적고계시간교장,차수렴속도수체추계산초치영향.개진방법직접채용단위시간적수평비력작위량측치,동시홀략실준각오차중적고차항,장삼차곡선전화위선성모형진행고계.재간화모형적기출상,추도료계산량흔소적무초치최소이승체추산법,진일보가쾌료대준수렴속도.정기좌조건하적방진화실험험증결과표명,개진방법고계적실준각오차화북향타라표이균가재120 s내수렴,재불영향대준정도적전제하축단료대준화측표시문,
