CAJ | 학술논문

为优化仿人机器人手臂设计,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型；通过假设模态法对动力学方程进行解耦；编写了自适应变步长求解算法；在ADAMS虚拟样机和MATLAB上对水平面内的柔性手臂运动进行了仿真,人体手臂的运动仿真在虚拟样机进行.以人体手臂运动为参考,对比分析了变截面和等截面手臂的柔性变形,比较6种不同材质手臂运动中的末端横向变形量.仿真结果表明:等截面的仿人手臂运动可以近似等效为人体手臂的运动；柔性仿人手臂末端轴向变形量远小于横向变形量,对要求不高场合可以适当忽略柔性手臂的轴向变形；ABS材质的仿人机器人手臂柔性和人体手臂较为接近；改变ABS材质手臂的截面高度,可使得仿人手臂末端柔性和人体手臂一致,且振动主频和人体手臂固有频率不同.
위우화방인궤기인수비설계,기우Jourdain변분건립료강유우합동역학모형；통과가설모태법대동역학방정진행해우；편사료자괄응변보장구해산법；재ADAMS허의양궤화MATLAB상대수평면내적유성수비운동진행료방진,인체수비적운동방진재허의양궤진행.이인체수비운동위삼고,대비분석료변절면화등절면수비적유성변형,비교6충불동재질수비운동중적말단횡향변형량.방진결과표명:등절면적방인수비운동가이근사등효위인체수비적운동；유성방인수비말단축향변형량원소우횡향변형량,대요구불고장합가이괄당홀략유성수비적축향변형；ABS재질적방인궤기인수비유성화인체수비교위접근；개변ABS재질수비적절면고도,가사득방인수비말단유성화인체수비일치,차진동주빈화인체수비고유빈솔불동.