CAJ | 학술논문

针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界,解决不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题.首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区域;然后利用Otsu算法处理后的图像对Canny边缘进行滤波,在消除复杂背景边缘的同时保留可能的弱的道路边界;最后,用直线长度、平均梯度幅值、直线距离和直线角度四元组联合表示霍夫直线,采用蒙特卡罗方法对属于道路边界的霍夫直线的后验置信度进行评价,根据最大权值提取出最优道路边界线.不同场景下的非结构化道路识别实验表明:该算法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化、水渍等不利因素的影响,平均处理时间为45ms左右.
침대지능차량시각도항중적차도보지문제,채용단목시각기술검측비결구화도로상적차도선화도로변계,해결불동로황하도로검측적로봉성여실시성문제.수선용일충자괄응역치분할Otsu방법파도로분위도로구역화비도로구역;연후이용Otsu산법처리후적도상대Canny변연진행려파,재소제복잡배경변연적동시보류가능적약적도로변계;최후,용직선장도、평균제도폭치、직선거리화직선각도사원조연합표시곽부직선,채용몽특잡라방법대속우도로변계적곽부직선적후험치신도진행평개,근거최대권치제취출최우도로변계선.불동장경하적비결구화도로식별실험표명:해산법능구유효극복도로결손、광영、조도변화、수지등불리인소적영향,평균처리시간위45ms좌우.