计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
10期
2441-2443
,共3页
中枢模式发生器%双足机器人%步态控制策略%GA参数优化%节律运动
中樞模式髮生器%雙足機器人%步態控製策略%GA參數優化%節律運動
중추모식발생기%쌍족궤기인%보태공제책략%GA삼수우화%절률운동
由于传统人工规划产生步态是比较僵硬,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正生物步态存在很大差异;而生物能很好利用中枢模式发生器的自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境,但普通CPG控制策略又会使关节间出现抖动,影响步态的控制效果；文中提出了以生物中枢模式发生器模型为核心建立双足机器人控制系统,并对CPG的参数进行遗传算法的高效优化,提高了系统性能,消除了关节的抖动;通过MATLAB仿真验证基于GA参数优化的CPG控制机理的双足机器人节律运动控制方法是有效的,并得到了很好的控制效果.
由于傳統人工規劃產生步態是比較僵硬,緩慢的,缺乏靈活的自組織能力,與真正生物步態存在很大差異;而生物能很好利用中樞模式髮生器的自激行為產生有節律的協調運動從而適應多種複雜環境,但普通CPG控製策略又會使關節間齣現抖動,影響步態的控製效果；文中提齣瞭以生物中樞模式髮生器模型為覈心建立雙足機器人控製繫統,併對CPG的參數進行遺傳算法的高效優化,提高瞭繫統性能,消除瞭關節的抖動;通過MATLAB倣真驗證基于GA參數優化的CPG控製機理的雙足機器人節律運動控製方法是有效的,併得到瞭很好的控製效果.
유우전통인공규화산생보태시비교강경,완만적,결핍령활적자조직능력,여진정생물보태존재흔대차이;이생물능흔호이용중추모식발생기적자격행위산생유절률적협조운동종이괄응다충복잡배경,단보통CPG공제책략우회사관절간출현두동,영향보태적공제효과；문중제출료이생물중추모식발생기모형위핵심건립쌍족궤기인공제계통,병대CPG적삼수진행유전산법적고효우화,제고료계통성능,소제료관절적두동;통과MATLAB방진험증기우GA삼수우화적CPG공제궤리적쌍족궤기인절률운동공제방법시유효적,병득도료흔호적공제효과.
