中国航海
中國航海
중국항해
NAVIGATION OF CHINA
2012年
1期
5-8,50
,共5页
易成涛%李伟%周莉%王毅
易成濤%李偉%週莉%王毅
역성도%리위%주리%왕의
船舶、舰船工程%目标运动要素%转换坐标卡尔曼滤波%目标跟踪%去偏转换量测值
船舶、艦船工程%目標運動要素%轉換坐標卡爾曼濾波%目標跟蹤%去偏轉換量測值
선박、함선공정%목표운동요소%전환좌표잡이만려파%목표근종%거편전환량측치
针对船舶导航避碰对水面目标运动要素实时高精度估算的要求,给出了一种基于去偏转换坐标卡尔曼滤 波思想的目标跟踪算法.在算法中,通过非线性坐标转换并去偏后得到去偏转换测量值,实现目标状态方程和量测方程在笛卡尔坐标系的线性方程,采用标准卡尔曼滤波算法进行滤波.因此,只要解出去偏转换量测值误差方差即可按标准的卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪.仿真结果表明,在保证滤波器不失配的前提下,去偏转换坐标卡尔曼滤波(DCMKF)算法收敛迅速并有较高精度,能够满足导航雷达实时应用的需求.
針對船舶導航避踫對水麵目標運動要素實時高精度估算的要求,給齣瞭一種基于去偏轉換坐標卡爾曼濾 波思想的目標跟蹤算法.在算法中,通過非線性坐標轉換併去偏後得到去偏轉換測量值,實現目標狀態方程和量測方程在笛卡爾坐標繫的線性方程,採用標準卡爾曼濾波算法進行濾波.因此,隻要解齣去偏轉換量測值誤差方差即可按標準的卡爾曼濾波算法對目標進行跟蹤.倣真結果錶明,在保證濾波器不失配的前提下,去偏轉換坐標卡爾曼濾波(DCMKF)算法收斂迅速併有較高精度,能夠滿足導航雷達實時應用的需求.
침대선박도항피팽대수면목표운동요소실시고정도고산적요구,급출료일충기우거편전환좌표잡이만려 파사상적목표근종산법.재산법중,통과비선성좌표전환병거편후득도거편전환측량치,실현목표상태방정화량측방정재적잡이좌표계적선성방정,채용표준잡이만려파산법진행려파.인차,지요해출거편전환량측치오차방차즉가안표준적잡이만려파산법대목표진행근종.방진결과표명,재보증려파기불실배적전제하,거편전환좌표잡이만려파(DCMKF)산법수렴신속병유교고정도,능구만족도항뢰체실시응용적수구.
