工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2012年
4期
302-306
,共5页
并联机构%位置分析%工作空间%蒙特卡罗原理
併聯機構%位置分析%工作空間%矇特卡囉原理
병련궤구%위치분석%공작공간%몽특잡라원리
构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.
構造瞭一種新型中醫推拿機器人末耑執行器的結構形式.通過坐標變換,建立瞭機構的運動學模型,併進行瞭反解分析.針對推拿機器人的手法要求,探討瞭結構參數對該併聯機構工作空間的影響規律,為工作空間的綜閤提供瞭依據.基于矇特卡囉原理,通過MATLAB編程對此併聯機構的工作空間進行瞭數值解的描繪.併利用Pro/E建立末耑執行器機構的三維模型,導入ADAMS就其運動軌跡進行模擬和分析,倣真結果錶明中醫推拿機器人末耑執行器的設計符閤推拿要求,驗證瞭機構設計的正確性.推拿機器人末耑執行器的工作空間內部工作點密集且分佈均勻,滿足推拿動作高效作業的要求,為中醫推拿機器人的實用化提供瞭理論依據.
구조료일충신형중의추나궤기인말단집행기적결구형식.통과좌표변환,건립료궤구적운동학모형,병진행료반해분석.침대추나궤기인적수법요구,탐토료결구삼수대해병련궤구공작공간적영향규률,위공작공간적종합제공료의거.기우몽특잡라원리,통과MATLAB편정대차병련궤구적공작공간진행료수치해적묘회.병이용Pro/E건립말단집행기궤구적삼유모형,도입ADAMS취기운동궤적진행모의화분석,방진결과표명중의추나궤기인말단집행기적설계부합추나요구,험증료궤구설계적정학성.추나궤기인말단집행기적공작공간내부공작점밀집차분포균균,만족추나동작고효작업적요구,위중의추나궤기인적실용화제공료이론의거.
