中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2008年
5期
577-581
,共5页
左俊青%王惠南%刘海颖%冯成涛
左俊青%王惠南%劉海穎%馮成濤
좌준청%왕혜남%류해영%풍성도
单目视觉%对偶四元数%姿态估计%卡尔曼滤波器
單目視覺%對偶四元數%姿態估計%卡爾曼濾波器
단목시각%대우사원수%자태고계%잡이만려파기
在航天器姿态动力擘和机器视觉理论基础上,提出一种新的卫星姿态确定的算法.单目相机作为观测设备,用对偶四元数以及几何透视投影法,将从星3D姿态参数转换为2D照片平面参数.最后,将表征坐标变换的对偶四元数中的位移和旋转分量以及运动角速度和线速度作为状态量,2D坐标参教作为观测值,建立滤波器,得到了表示相对运动的对偶四元数的估计值.在30s内的仿真结果证明了对偶四元数在表示刚体运动变换时的优越性,为从星姿态测量找到一个更有工程应用价值的方法.
在航天器姿態動力擘和機器視覺理論基礎上,提齣一種新的衛星姿態確定的算法.單目相機作為觀測設備,用對偶四元數以及幾何透視投影法,將從星3D姿態參數轉換為2D照片平麵參數.最後,將錶徵坐標變換的對偶四元數中的位移和鏇轉分量以及運動角速度和線速度作為狀態量,2D坐標參教作為觀測值,建立濾波器,得到瞭錶示相對運動的對偶四元數的估計值.在30s內的倣真結果證明瞭對偶四元數在錶示剛體運動變換時的優越性,為從星姿態測量找到一箇更有工程應用價值的方法.
재항천기자태동력벽화궤기시각이론기출상,제출일충신적위성자태학정적산법.단목상궤작위관측설비,용대우사원수이급궤하투시투영법,장종성3D자태삼수전환위2D조편평면삼수.최후,장표정좌표변환적대우사원수중적위이화선전분량이급운동각속도화선속도작위상태량,2D좌표삼교작위관측치,건립려파기,득도료표시상대운동적대우사원수적고계치.재30s내적방진결과증명료대우사원수재표시강체운동변환시적우월성,위종성자태측량조도일개경유공정응용개치적방법.
