机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
9期
151-153
,共3页
传动系统%优化设计%机器人
傳動繫統%優化設計%機器人
전동계통%우화설계%궤기인
机器人传动系统是水下壁面移动及吸附式机器人的关键部件,对机器人移动和吸附等功能的实现起着重要的作用.根据机器人的工作要求及作业环境,分析了前驱动和后驱动的特点,确定了驱动方式为后轮驱动;建立了链传动机构的优化设计数学模型,运用优化方法确定了链传动的相关参数;设计了磁吸附机构和驱动装置等,解决了链传动中的张紧、导向和密封等问题.通过实验,验证了该机器人传动系统可在水深20m以浅的作业环境下工作,负重能力可达30kg,运动速度可达8m/min,可越过20mm的凸起障碍物,达到了机器人设计的要求.
機器人傳動繫統是水下壁麵移動及吸附式機器人的關鍵部件,對機器人移動和吸附等功能的實現起著重要的作用.根據機器人的工作要求及作業環境,分析瞭前驅動和後驅動的特點,確定瞭驅動方式為後輪驅動;建立瞭鏈傳動機構的優化設計數學模型,運用優化方法確定瞭鏈傳動的相關參數;設計瞭磁吸附機構和驅動裝置等,解決瞭鏈傳動中的張緊、導嚮和密封等問題.通過實驗,驗證瞭該機器人傳動繫統可在水深20m以淺的作業環境下工作,負重能力可達30kg,運動速度可達8m/min,可越過20mm的凸起障礙物,達到瞭機器人設計的要求.
궤기인전동계통시수하벽면이동급흡부식궤기인적관건부건,대궤기인이동화흡부등공능적실현기착중요적작용.근거궤기인적공작요구급작업배경,분석료전구동화후구동적특점,학정료구동방식위후륜구동;건립료련전동궤구적우화설계수학모형,운용우화방법학정료련전동적상관삼수;설계료자흡부궤구화구동장치등,해결료련전동중적장긴、도향화밀봉등문제.통과실험,험증료해궤기인전동계통가재수심20m이천적작업배경하공작,부중능력가체30kg,운동속도가체8m/min,가월과20mm적철기장애물,체도료궤기인설계적요구.
