控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2007年
z1期
159-161,165
,共4页
超低频电磁波%示踪定位%管道机器人%非线性最小二乘法
超低頻電磁波%示蹤定位%管道機器人%非線性最小二乘法
초저빈전자파%시종정위%관도궤기인%비선성최소이승법
针对浅海海底泥面下管道维护要求及管道对普通电磁波的屏蔽特点,给出了基于磁偶极子模型的超低频电磁波磁场分布,提出了基于超低频电磁波的多传感器管道机器人示踪定位模型.根据超低频电磁波磁场对称分布的特点,给出了求解低频电磁波发射源位置参数的DLM离散非线性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值计算方法.实验表明,用该迭代初值进行DLM迭代,能够收敛到期望的局部最小值,能够计算超低频波发射源的位置,实现管道机器人的示踪定位问题.
針對淺海海底泥麵下管道維護要求及管道對普通電磁波的屏蔽特點,給齣瞭基于磁偶極子模型的超低頻電磁波磁場分佈,提齣瞭基于超低頻電磁波的多傳感器管道機器人示蹤定位模型.根據超低頻電磁波磁場對稱分佈的特點,給齣瞭求解低頻電磁波髮射源位置參數的DLM離散非線性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值計算方法.實驗錶明,用該迭代初值進行DLM迭代,能夠收斂到期望的跼部最小值,能夠計算超低頻波髮射源的位置,實現管道機器人的示蹤定位問題.
침대천해해저니면하관도유호요구급관도대보통전자파적병폐특점,급출료기우자우겁자모형적초저빈전자파자장분포,제출료기우초저빈전자파적다전감기관도궤기인시종정위모형.근거초저빈전자파자장대칭분포적특점,급출료구해저빈전자파발사원위치삼수적DLM리산비선성최소이승질대산법,급질대산법적초치계산방법.실험표명,용해질대초치진행DLM질대,능구수렴도기망적국부최소치,능구계산초저빈파발사원적위치,실현관도궤기인적시종정위문제.
