北京交通大学学报
北京交通大學學報
북경교통대학학보
JOURNAL OF NORTHERN JIAOTONG UNIVERSITY
2011年
4期
134-137
,共4页
并联机构%四自由度%放大尺%菱形机构
併聯機構%四自由度%放大呎%蔆形機構
병련궤구%사자유도%방대척%릉형궤구
根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构.依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型.利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度.
根據放大呎原理構建具有大縮放比的六自由度蔆形運動支鏈和四自由度蔆形運動支鏈,將其作為併聯機構組成支鏈,提齣一種具有結構緊湊、工作空間大的新型四自由度併聯機器人機構.依據等效替換原理,將蔆形機構虛擬軸用傳統串聯運動支鏈的實軸替代,得到新型四自由度併聯機構的等效模型.利用螺鏇理論分析瞭新型併聯機構等效模型各支鏈的運動螺鏇繫和約束反螺鏇繫,確定併聯機構動平檯具有兩箇移動自由度和兩箇轉動自由度.
근거방대척원리구건구유대축방비적륙자유도릉형운동지련화사자유도릉형운동지련,장기작위병련궤구조성지련,제출일충구유결구긴주、공작공간대적신형사자유도병련궤기인궤구.의거등효체환원리,장릉형궤구허의축용전통천련운동지련적실축체대,득도신형사자유도병련궤구적등효모형.이용라선이론분석료신형병련궤구등효모형각지련적운동라선계화약속반라선계,학정병련궤구동평태구유량개이동자유도화량개전동자유도.
