计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
2期
162-166
,共5页
积分滑模控制%模糊控制%抖振%空间多关节机器人
積分滑模控製%模糊控製%抖振%空間多關節機器人
적분활모공제%모호공제%두진%공간다관절궤기인
研究提高关节机器人轨迹跟踪控制的性能,由于关节机器人运动中产生振动,影响系统的稳定性能.为解决上述问题,提出了一种反馈线性化的自适应模糊积分滑模控制方法.在上述方法的基础上,对机器人非线性动力学模型反馈线性化.为了进一步提高滑模控制的精度,设计了一种积分滑模面的滑模控制器,可以减弱积分滑模控制的抖振.通过设计一个模糊控制器,根据积分滑模面的大小自适应地调节积分滑模控制的切换部分,达到削弱抖振的目的.利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,改进方法有效地提高了关节机器人跟踪控制性能.
研究提高關節機器人軌跡跟蹤控製的性能,由于關節機器人運動中產生振動,影響繫統的穩定性能.為解決上述問題,提齣瞭一種反饋線性化的自適應模糊積分滑模控製方法.在上述方法的基礎上,對機器人非線性動力學模型反饋線性化.為瞭進一步提高滑模控製的精度,設計瞭一種積分滑模麵的滑模控製器,可以減弱積分滑模控製的抖振.通過設計一箇模糊控製器,根據積分滑模麵的大小自適應地調節積分滑模控製的切換部分,達到削弱抖振的目的.利用李亞普諾伕定理證明瞭控製繫統的穩定性.倣真結果錶明,改進方法有效地提高瞭關節機器人跟蹤控製性能.
연구제고관절궤기인궤적근종공제적성능,유우관절궤기인운동중산생진동,영향계통적은정성능.위해결상술문제,제출료일충반궤선성화적자괄응모호적분활모공제방법.재상술방법적기출상,대궤기인비선성동역학모형반궤선성화.위료진일보제고활모공제적정도,설계료일충적분활모면적활모공제기,가이감약적분활모공제적두진.통과설계일개모호공제기,근거적분활모면적대소자괄응지조절적분활모공제적절환부분,체도삭약두진적목적.이용리아보낙부정리증명료공제계통적은정성.방진결과표명,개진방법유효지제고료관절궤기인근종공제성능.
