哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2012年
3期
110-114
,共5页
张广玉%张洪涛%李隆球%王林
張廣玉%張洪濤%李隆毬%王林
장엄옥%장홍도%리륭구%왕림
四旋翼%微型飞行器%姿态测量%互补滤波器%PID控制器
四鏇翼%微型飛行器%姿態測量%互補濾波器%PID控製器
사선익%미형비행기%자태측량%호보려파기%PID공제기
针对常规无人飞行器尺寸较大,无法适用于室内狭小空间飞行的问题,设计了一种四旋翼微型飞行器.建立了微型飞行器的动力学模型,介绍了组成飞行器的相关硬件.构建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤.使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,并给出了互补滤波器融合系数的确定方法.采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,无需建立复杂的控制系统模型.该飞行器最大尺寸15cm,重量22g,可垂直起降和悬停,适用于狭小空间的侦察任务.
針對常規無人飛行器呎吋較大,無法適用于室內狹小空間飛行的問題,設計瞭一種四鏇翼微型飛行器.建立瞭微型飛行器的動力學模型,介紹瞭組成飛行器的相關硬件.構建瞭由三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態測量繫統,給齣瞭姿態解算的具體步驟.使用瞭互補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正,併給齣瞭互補濾波器融閤繫數的確定方法.採用基于歐拉角反饋的PID控製器進行姿態控製,無需建立複雜的控製繫統模型.該飛行器最大呎吋15cm,重量22g,可垂直起降和懸停,適用于狹小空間的偵察任務.
침대상규무인비행기척촌교대,무법괄용우실내협소공간비행적문제,설계료일충사선익미형비행기.건립료미형비행기적동역학모형,개소료조성비행기적상관경건.구건료유삼축타라의、삼축가속도계화삼축자력계조성적자태측량계통,급출료자태해산적구체보취.사용료호보려파기대타라측량오차진행교정,병급출료호보려파기융합계수적학정방법.채용기우구랍각반궤적PID공제기진행자태공제,무수건립복잡적공제계통모형.해비행기최대척촌15cm,중량22g,가수직기강화현정,괄용우협소공간적정찰임무.
