微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2008年
35期
244-245,232
,共3页
CMOS图像传感器%寻迹机器人%模糊控制%PID控制
CMOS圖像傳感器%尋跡機器人%模糊控製%PID控製
CMOS도상전감기%심적궤기인%모호공제%PID공제
本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128B为核心,应用单色CMOS图像传感器采集路面的图像数据,通过对该数据进行处理识别出路面的引导信息,然后以此信息引导机器人的行进.此外,本设计还通过对机器人驱动电机的速度及转向舵机的角度进行实时采集,形成速度与角度两个控制闭环,根据不同的误差值大小分别采用P(比例)、FUZZY(模糊)、PI(比例积分)的控制算法,优化了机器人的寻迹策略.实验结果证实了系统的有效性.
本設計以飛思卡爾16位單片機MC9S12DG128B為覈心,應用單色CMOS圖像傳感器採集路麵的圖像數據,通過對該數據進行處理識彆齣路麵的引導信息,然後以此信息引導機器人的行進.此外,本設計還通過對機器人驅動電機的速度及轉嚮舵機的角度進行實時採集,形成速度與角度兩箇控製閉環,根據不同的誤差值大小分彆採用P(比例)、FUZZY(模糊)、PI(比例積分)的控製算法,優化瞭機器人的尋跡策略.實驗結果證實瞭繫統的有效性.
본설계이비사잡이16위단편궤MC9S12DG128B위핵심,응용단색CMOS도상전감기채집로면적도상수거,통과대해수거진행처리식별출로면적인도신식,연후이차신식인도궤기인적행진.차외,본설계환통과대궤기인구동전궤적속도급전향타궤적각도진행실시채집,형성속도여각도량개공제폐배,근거불동적오차치대소분별채용P(비례)、FUZZY(모호)、PI(비례적분)적공제산법,우화료궤기인적심적책략.실험결과증실료계통적유효성.
