计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
4期
167-171
,共5页
林俊%林凯%王苏卫%兰浩
林俊%林凱%王囌衛%蘭浩
림준%림개%왕소위%란호
移动机器人%模糊控制%自适应
移動機器人%模糊控製%自適應
이동궤기인%모호공제%자괄응
研究机器人路径规划问题,在移动机器人上配置超声波传感器,对返回的距离值进行信息融合,并将环境分为有障和无障两种模式.针对无障模式下模糊控制的路径振荡问题,为了克服振荡和减小超调,提出了有障模式下的模糊控制和无障模式下的模糊白适应PID控制方案.利用MATLAB建立了GUI移动机器人仿真平台.仿真结果表明,在非结构化未知环境下,可使系统响应速度加快,解决了振荡和超调问题,更好地实现从起点到静态目标点的路径规划任务,可为设计提供可靠依据.
研究機器人路徑規劃問題,在移動機器人上配置超聲波傳感器,對返迴的距離值進行信息融閤,併將環境分為有障和無障兩種模式.針對無障模式下模糊控製的路徑振盪問題,為瞭剋服振盪和減小超調,提齣瞭有障模式下的模糊控製和無障模式下的模糊白適應PID控製方案.利用MATLAB建立瞭GUI移動機器人倣真平檯.倣真結果錶明,在非結構化未知環境下,可使繫統響應速度加快,解決瞭振盪和超調問題,更好地實現從起點到靜態目標點的路徑規劃任務,可為設計提供可靠依據.
연구궤기인로경규화문제,재이동궤기인상배치초성파전감기,대반회적거리치진행신식융합,병장배경분위유장화무장량충모식.침대무장모식하모호공제적로경진탕문제,위료극복진탕화감소초조,제출료유장모식하적모호공제화무장모식하적모호백괄응PID공제방안.이용MATLAB건립료GUI이동궤기인방진평태.방진결과표명,재비결구화미지배경하,가사계통향응속도가쾌,해결료진탕화초조문제,경호지실현종기점도정태목표점적로경규화임무,가위설계제공가고의거.
