组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2011年
5期
68-71
,共4页
李正义%唐小琦%叶伯生%熊烁
李正義%唐小琦%葉伯生%熊爍
리정의%당소기%협백생%웅삭
机器人%碰撞接触控制%变参数控制%模糊控制
機器人%踫撞接觸控製%變參數控製%模糊控製
궤기인%팽당접촉공제%변삼수공제%모호공제
为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法.设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈控制系数,实现系统能量快速衰减;同时,采用模糊控制方法对力误差反馈控制系数近一步微调,以增强碰撞接触过程的稳定性.实验表明设计的控制方法较常规PID控制方法能明显提高机器人与环境碰撞接触过程的稳定性.
為實現機器人末耑與環境間踫撞接觸的穩定控製,設計瞭一種基于繫統能量快速衰減的機器人力/速度控製方法.設計的控製方法在未接觸狀態下實現機器人速度控製,在踫撞接觸狀態下,控製根據接觸力誤差和機器人末耑速度調節繫統的力誤差反饋控製繫數,實現繫統能量快速衰減;同時,採用模糊控製方法對力誤差反饋控製繫數近一步微調,以增彊踫撞接觸過程的穩定性.實驗錶明設計的控製方法較常規PID控製方法能明顯提高機器人與環境踫撞接觸過程的穩定性.
위실현궤기인말단여배경간팽당접촉적은정공제,설계료일충기우계통능량쾌속쇠감적궤기인력/속도공제방법.설계적공제방법재미접촉상태하실현궤기인속도공제,재팽당접촉상태하,공제근거접촉력오차화궤기인말단속도조절계통적력오차반궤공제계수,실현계통능량쾌속쇠감;동시,채용모호공제방법대력오차반궤공제계수근일보미조,이증강팽당접촉과정적은정성.실험표명설계적공제방법교상규PID공제방법능명현제고궤기인여배경팽당접촉과정적은정성.
