制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2011年
3期
63-66
,共4页
轮式移动机器人%微控制器%硬件%软件
輪式移動機器人%微控製器%硬件%軟件
륜식이동궤기인%미공제기%경건%연건
机器人的移动方式有很多种,但大致就分为两种:车轮式和足步式两种.本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发,重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台.首先,通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.其次,设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统,其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等；对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法,较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响.程序使用ICCAVR C语言编写,在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真.
機器人的移動方式有很多種,但大緻就分為兩種:車輪式和足步式兩種.本文從輪式移動機器人(WMR)的體繫結構齣髮,重點設計瞭機器人移動控製繫統的硬件、軟件平檯.首先,通過對非完整輪式移動結構和直流伺服電機模型的分析,建立瞭移動機器人的控製繫統模型.其次,設計瞭基于AVR微控製器(AT90S8515)的移動控製繫統,其中主要包括PWM功率驅動、測速單元和串行通訊模塊等；對機器人速度、位置控製採用模糊PID算法,較好地剋服瞭移動機器人模型的不確定性、轉速位置控製要求的多變和環境改變等因素的影響.程序使用ICCAVR C語言編寫,在AVR SUDIO調試軟件中用ICE200倣真.
궤기인적이동방식유흔다충,단대치취분위량충:차륜식화족보식량충.본문종륜식이동궤기인(WMR)적체계결구출발,중점설계료궤기인이동공제계통적경건、연건평태.수선,통과대비완정륜식이동결구화직류사복전궤모형적분석,건립료이동궤기인적공제계통모형.기차,설계료기우AVR미공제기(AT90S8515)적이동공제계통,기중주요포괄PWM공솔구동、측속단원화천행통신모괴등；대궤기인속도、위치공제채용모호PID산법,교호지극복료이동궤기인모형적불학정성、전속위치공제요구적다변화배경개변등인소적영향.정서사용ICCAVR C어언편사,재AVR SUDIO조시연건중용ICE200방진.
