鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2011年
4期
271-275
,共5页
欠驱动自主水下航行器%海流干扰%航路点跟踪%反演法
欠驅動自主水下航行器%海流榦擾%航路點跟蹤%反縯法
흠구동자주수하항행기%해류간우%항로점근종%반연법
针对海流干扰作用下欠驱动自主水下航行器(AUV)的航路点跟踪控制问题,建立了水平面内欠驱动AUV三自由度数学模型,以相对于水流的前向速度和角速度为虚拟输入,设计了航路点跟踪控制的运动学控制律,然后基于反演方法设计了动力学控制律,得到控制力和控制力矩.在航路点跟踪控制仿真研究中,指定AUV依次通过惯性坐标系内一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,欠驱动AUV能较好的完成航路点跟踪任务,并到达最终目标点.
針對海流榦擾作用下欠驅動自主水下航行器(AUV)的航路點跟蹤控製問題,建立瞭水平麵內欠驅動AUV三自由度數學模型,以相對于水流的前嚮速度和角速度為虛擬輸入,設計瞭航路點跟蹤控製的運動學控製律,然後基于反縯方法設計瞭動力學控製律,得到控製力和控製力矩.在航路點跟蹤控製倣真研究中,指定AUV依次通過慣性坐標繫內一繫列航路點,倣真結果錶明,所設計的控製律有效,欠驅動AUV能較好的完成航路點跟蹤任務,併到達最終目標點.
침대해류간우작용하흠구동자주수하항행기(AUV)적항로점근종공제문제,건립료수평면내흠구동AUV삼자유도수학모형,이상대우수류적전향속도화각속도위허의수입,설계료항로점근종공제적운동학공제률,연후기우반연방법설계료동역학공제률,득도공제력화공제력구.재항로점근종공제방진연구중,지정AUV의차통과관성좌표계내일계렬항로점,방진결과표명,소설계적공제률유효,흠구동AUV능교호적완성항로점근종임무,병도체최종목표점.
