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CHINA E-COMMERCE
2009年
11期
92-94
,共3页
模糊%自适应%机器人%H∞控制%模糊补偿
模糊%自適應%機器人%H∞控製%模糊補償
모호%자괄응%궤기인%H∞공제%모호보상
本文针对不确定性机器人,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略.此控制算法是基于模糊逻辑系统,把模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,并在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿,使得在有外界扰动的情况下,机器人系统具有良好的抗干扰能力,加快了输出跟踪误差的收敛速度和精度.文中基于Lyapunov方法给出了学习自适应律,H∞跟踪特性的证明.对二自由度的机器人的仿真结果表明了在跟踪误差的收敛速度和精度上都有很大的改善.所提出的控制算法具有良好的鲁棒性和抗干扰能力.
本文針對不確定性機器人,提齣瞭一種穩定的模糊自適應控製策略.此控製算法是基于模糊邏輯繫統,把模糊自適應控製器的設計與H∞控製相結閤,併在魯棒補償的基礎上引入模糊補償,使得在有外界擾動的情況下,機器人繫統具有良好的抗榦擾能力,加快瞭輸齣跟蹤誤差的收斂速度和精度.文中基于Lyapunov方法給齣瞭學習自適應律,H∞跟蹤特性的證明.對二自由度的機器人的倣真結果錶明瞭在跟蹤誤差的收斂速度和精度上都有很大的改善.所提齣的控製算法具有良好的魯棒性和抗榦擾能力.
본문침대불학정성궤기인,제출료일충은정적모호자괄응공제책략.차공제산법시기우모호라집계통,파모호자괄응공제기적설계여H∞공제상결합,병재로봉보상적기출상인입모호보상,사득재유외계우동적정황하,궤기인계통구유량호적항간우능력,가쾌료수출근종오차적수렴속도화정도.문중기우Lyapunov방법급출료학습자괄응률,H∞근종특성적증명.대이자유도적궤기인적방진결과표명료재근종오차적수렴속도화정도상도유흔대적개선.소제출적공제산법구유량호적로봉성화항간우능력.
