上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
10期
1721-1725
,共5页
金惠良%袁德虎%叶骞%谢文华
金惠良%袁德虎%葉鶱%謝文華
금혜량%원덕호%협건%사문화
机器人%视觉反馈%模型控制%循环运动控制%yoyo操作
機器人%視覺反饋%模型控製%循環運動控製%yoyo操作
궤기인%시각반궤%모형공제%순배운동공제%yoyo조작
提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的yoyo操作系统上成功地验证了所提出控制算法的稳定性,以及关于返回映射不动点的理论分析结果.
提齣瞭一箇根據yoyo狀態決定機器人動作時間的開關控製策略,併分析瞭和原連續繫統相關的離散返迴映射及其不動點的穩定性.理論分析錶明,隻要保證加速度大小的控製參數維持在一定水平之上,就可以保證其不動點的穩定性.在一箇實時機器人的yoyo操作繫統上成功地驗證瞭所提齣控製算法的穩定性,以及關于返迴映射不動點的理論分析結果.
제출료일개근거yoyo상태결정궤기인동작시간적개관공제책략,병분석료화원련속계통상관적리산반회영사급기불동점적은정성.이론분석표명,지요보증가속도대소적공제삼수유지재일정수평지상,취가이보증기불동점적은정성.재일개실시궤기인적yoyo조작계통상성공지험증료소제출공제산법적은정성,이급관우반회영사불동점적이론분석결과.
