机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2008年
10期
140-142
,共3页
手腕机构%影响系数%运动学%仿真
手腕機構%影響繫數%運動學%倣真
수완궤구%영향계수%운동학%방진
以3-UPS手腕机构为研究对象,介绍了它的结构和自由度,建立了该机构的位置正反解模型;采用求导法得到其一阶和二阶影响系数,利用影响系数法对该机构进行了速度和加速度分析;最后,应用MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真.这为该机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为此类机构进一步的分析研究和开发提供了理论依据.
以3-UPS手腕機構為研究對象,介紹瞭它的結構和自由度,建立瞭該機構的位置正反解模型;採用求導法得到其一階和二階影響繫數,利用影響繫數法對該機構進行瞭速度和加速度分析;最後,應用MATLAB軟件對機構的運動學特性進行瞭倣真.這為該機構的動力學分析和應用奠定瞭基礎,也為此類機構進一步的分析研究和開髮提供瞭理論依據.
이3-UPS수완궤구위연구대상,개소료타적결구화자유도,건립료해궤구적위치정반해모형;채용구도법득도기일계화이계영향계수,이용영향계수법대해궤구진행료속도화가속도분석;최후,응용MATLAB연건대궤구적운동학특성진행료방진.저위해궤구적동역학분석화응용전정료기출,야위차류궤구진일보적분석연구화개발제공료이론의거.
