计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2007年
11期
144-146,197
,共4页
路径规划%人工势场函数%局部极小点%人工力场函数
路徑規劃%人工勢場函數%跼部極小點%人工力場函數
로경규화%인공세장함수%국부겁소점%인공력장함수
针对传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,文中提出了一种基于人工力场的移动机器人路径规划方法.该方法将机器人与目标的相对距离引入斥力函数,定义斥力的一个分力方向与障碍物的影响范围相切,另一个分力方向与引力方向一致,规定斥力向量与引力向量的内积始终大于等于零.这样,克服了传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,尤其是三个典型的、具有代表性的局部极小点问题.MATLAB仿真结果表明该人工力场法可以避开上述局部极小点,有效的规划出从起点到目标点的无碰路径.
針對傳統人工勢場法中存在的一些跼部極小點問題,文中提齣瞭一種基于人工力場的移動機器人路徑規劃方法.該方法將機器人與目標的相對距離引入斥力函數,定義斥力的一箇分力方嚮與障礙物的影響範圍相切,另一箇分力方嚮與引力方嚮一緻,規定斥力嚮量與引力嚮量的內積始終大于等于零.這樣,剋服瞭傳統人工勢場法中存在的一些跼部極小點問題,尤其是三箇典型的、具有代錶性的跼部極小點問題.MATLAB倣真結果錶明該人工力場法可以避開上述跼部極小點,有效的規劃齣從起點到目標點的無踫路徑.
침대전통인공세장법중존재적일사국부겁소점문제,문중제출료일충기우인공력장적이동궤기인로경규화방법.해방법장궤기인여목표적상대거리인입척력함수,정의척력적일개분력방향여장애물적영향범위상절,령일개분력방향여인력방향일치,규정척력향량여인력향량적내적시종대우등우령.저양,극복료전통인공세장법중존재적일사국부겁소점문제,우기시삼개전형적、구유대표성적국부겁소점문제.MATLAB방진결과표명해인공력장법가이피개상술국부겁소점,유효적규화출종기점도목표점적무팽로경.
