控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2007年
11期
1241-1244
,共4页
多机器人系统%一致性%队形控制
多機器人繫統%一緻性%隊形控製
다궤기인계통%일치성%대형공제
首先回顾了多机器人系统队形控制方面的成果;然后提出一个多机器人队形控制的模型.该模型可描述多机器人之间相互作用固定和动态切换两种通信拓朴结构,也能描述多机器人系统队形的分布式控制方法和基于leader的控制方法,还能表示多机器人系统奔向目标点的行为.在此基础上,利用一致性理论,对系统的稳定性条件进行分析.最后通过仿真证明了该方法的有效性.
首先迴顧瞭多機器人繫統隊形控製方麵的成果;然後提齣一箇多機器人隊形控製的模型.該模型可描述多機器人之間相互作用固定和動態切換兩種通信拓樸結構,也能描述多機器人繫統隊形的分佈式控製方法和基于leader的控製方法,還能錶示多機器人繫統奔嚮目標點的行為.在此基礎上,利用一緻性理論,對繫統的穩定性條件進行分析.最後通過倣真證明瞭該方法的有效性.
수선회고료다궤기인계통대형공제방면적성과;연후제출일개다궤기인대형공제적모형.해모형가묘술다궤기인지간상호작용고정화동태절환량충통신탁박결구,야능묘술다궤기인계통대형적분포식공제방법화기우leader적공제방법,환능표시다궤기인계통분향목표점적행위.재차기출상,이용일치성이론,대계통적은정성조건진행분석.최후통과방진증명료해방법적유효성.
