造船技术
造船技術
조선기술
MARINE TECHNOLOGY
2006年
3期
43-46,12
,共5页
水下机器人%动态控制%非线性控制%参数识别%数学模型
水下機器人%動態控製%非線性控製%參數識彆%數學模型
수하궤기인%동태공제%비선성공제%삼수식별%수학모형
鉴于水下无人控制机器人(UUV)的动态控制越来越重要,本文针对当前辨识模型存在的所获参数精确性不足,运用非线性黑箱辨识模型,提出了基于最小二乘支持向量机的UUV NARX动态辨识模型.将该模型应用于辨识UUV的两个关键参数偏航角γ和xy平面内的速度ν ,取得了良好的辨识效果.
鑒于水下無人控製機器人(UUV)的動態控製越來越重要,本文針對噹前辨識模型存在的所穫參數精確性不足,運用非線性黑箱辨識模型,提齣瞭基于最小二乘支持嚮量機的UUV NARX動態辨識模型.將該模型應用于辨識UUV的兩箇關鍵參數偏航角γ和xy平麵內的速度ν ,取得瞭良好的辨識效果.
감우수하무인공제궤기인(UUV)적동태공제월래월중요,본문침대당전변식모형존재적소획삼수정학성불족,운용비선성흑상변식모형,제출료기우최소이승지지향량궤적UUV NARX동태변식모형.장해모형응용우변식UUV적량개관건삼수편항각γ화xy평면내적속도ν ,취득료량호적변식효과.
