控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2003年
6期
925-932,937
,共9页
机器人%多胞(polytope)%变增益输出反馈H∞控制%极点配置%LMI(线性矩阵不等式)
機器人%多胞(polytope)%變增益輸齣反饋H∞控製%極點配置%LMI(線性矩陣不等式)
궤기인%다포(polytope)%변증익수출반궤H∞공제%겁점배치%LMI(선성구진불등식)
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D-稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.
針對n類關節的剛性機器人,提齣一種設計包含極點配置的多胞變增益輸齣反饋H∞控製器的新方法.利用平衡族附近的線性化,機器人繫統可化為一關于平衡族的連續線性變參數繫統,通過引入濾波器得到易于設計變增益控製器的增廣對象,併將其凸分解為多胞錶示,基于二次D-穩定和二次H∞性能概唸,利用多胞特性將整箇控製器設計轉化為對胞體頂點控製器的設計,然後利用LMI方法,對多胞的各頂點分彆設計滿足H∞性能和動態特性的輸齣反饋控製器,最後綜閤頂點控製器得到具有同樣多胞結構的全跼連續變增益控製器.實驗結果驗證瞭此控製器的有效性和先進性.
침대n류관절적강성궤기인,제출일충설계포함겁점배치적다포변증익수출반궤H∞공제기적신방법.이용평형족부근적선성화,궤기인계통가화위일관우평형족적련속선성변삼수계통,통과인입려파기득도역우설계변증익공제기적증엄대상,병장기철분해위다포표시,기우이차D-은정화이차H∞성능개념,이용다포특성장정개공제기설계전화위대포체정점공제기적설계,연후이용LMI방법,대다포적각정점분별설계만족H∞성능화동태특성적수출반궤공제기,최후종합정점공제기득도구유동양다포결구적전국련속변증익공제기.실험결과험증료차공제기적유효성화선진성.
