中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2007年
3期
265-268
,共4页
三指手%力封闭抓取%内力%汇交多边形%存在性判别
三指手%力封閉抓取%內力%彙交多邊形%存在性判彆
삼지수%력봉폐조취%내력%회교다변형%존재성판별
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件.通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法.在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性.
針對指耑與物體構成有摩抆固定點接觸的情況,基于內力的特性分析,對三指力封閉抓取時的內力存在性進行研究,推導瞭摩抆扇存在條件和三指內力彙交條件.通過內力彙交多邊形的構成特點分析,提齣瞭根據摩抆扇邊界線交點相互位置關繫研究彙交多邊形存在性的完整方法.在攷慮內力平衡關繫的基礎上,給齣瞭基于數學計算的內力存在性通用判彆算法,併結閤實例說明瞭方法的有效性.
침대지단여물체구성유마찰고정점접촉적정황,기우내력적특성분석,대삼지력봉폐조취시적내력존재성진행연구,추도료마찰선존재조건화삼지내력회교조건.통과내력회교다변형적구성특점분석,제출료근거마찰선변계선교점상호위치관계연구회교다변형존재성적완정방법.재고필내력평형관계적기출상,급출료기우수학계산적내력존재성통용판별산법,병결합실례설명료방법적유효성.
