微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2006年
17期
263-265,235
,共4页
杨福广%肖海荣%王旭光%尹占芳
楊福廣%肖海榮%王旭光%尹佔芳
양복엄%초해영%왕욱광%윤점방
机器人%ARM%μc/osⅡ
機器人%ARM%μc/osⅡ
궤기인%ARM%μc/osⅡ
本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44B0X和实时操作系统μc/osⅡ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略.重点介绍了以S3C44B0X为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元,和基于实时多任务操作系统μc/osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果,证明了系统的可行性.该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究.
本文介紹瞭一種基于32位ARM處理器S3C44B0X和實時操作繫統μc/osⅡ的移動機器人控製器的硬件構成以及軟件的控製策略.重點介紹瞭以S3C44B0X為覈心的控製繫統、基于LM629的位置閉環單元,基于LMD18200的功率放大單元,和基于實時多任務操作繫統μc/osⅡ的軟件設計策略,併給齣瞭機器人運動實驗的結果,證明瞭繫統的可行性.該繫統適閤在非結構化動態環境中進行分佈式多AGNET(智能體)、多機器人的協作與協調、移動機器人路徑規劃與避踫、足毬機器人比賽等研究.
본문개소료일충기우32위ARM처리기S3C44B0X화실시조작계통μc/osⅡ적이동궤기인공제기적경건구성이급연건적공제책략.중점개소료이S3C44B0X위핵심적공제계통、기우LM629적위치폐배단원,기우LMD18200적공솔방대단원,화기우실시다임무조작계통μc/osⅡ적연건설계책략,병급출료궤기인운동실험적결과,증명료계통적가행성.해계통괄합재비결구화동태배경중진행분포식다AGNET(지능체)、다궤기인적협작여협조、이동궤기인로경규화여피팽、족구궤기인비새등연구.
