计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
2期
344-347
,共4页
高同跃%丁卫%高新闻%饶进军%龚振邦%罗均
高同躍%丁衛%高新聞%饒進軍%龔振邦%囉均
고동약%정위%고신문%요진군%공진방%라균
机载云台%微姿态参考系统%卡尔曼滤波%自适应模糊
機載雲檯%微姿態參攷繫統%卡爾曼濾波%自適應模糊
궤재운태%미자태삼고계통%잡이만려파%자괄응모호
pan-tilt system%micro-attitude referrence system%Kalman filter%adaptive fuzzy control
针对超小型无人直升机系统对机载云台的要求,首先,设计了二自由度的机载云台机构,然后,采用MEMS传感器设计了云台系统的微姿态参考系统,其中利用一种卡尔曼滤波算法实现各种传感器信息的融合,从而获得云台系统的最优姿态信息;然后,采用一种自适应模糊控制算法设计了机载云台的控制系统,该模糊控制算法具有模糊规则和解模糊自适应调节的性能;最后,飞行试验验证了云台机构、传感器系统和控制系统的可行性.
針對超小型無人直升機繫統對機載雲檯的要求,首先,設計瞭二自由度的機載雲檯機構,然後,採用MEMS傳感器設計瞭雲檯繫統的微姿態參攷繫統,其中利用一種卡爾曼濾波算法實現各種傳感器信息的融閤,從而穫得雲檯繫統的最優姿態信息;然後,採用一種自適應模糊控製算法設計瞭機載雲檯的控製繫統,該模糊控製算法具有模糊規則和解模糊自適應調節的性能;最後,飛行試驗驗證瞭雲檯機構、傳感器繫統和控製繫統的可行性.
침대초소형무인직승궤계통대궤재운태적요구,수선,설계료이자유도적궤재운태궤구,연후,채용MEMS전감기설계료운태계통적미자태삼고계통,기중이용일충잡이만려파산법실현각충전감기신식적융합,종이획득운태계통적최우자태신식;연후,채용일충자괄응모호공제산법설계료궤재운태적공제계통,해모호공제산법구유모호규칙화해모호자괄응조절적성능;최후,비행시험험증료운태궤구、전감기계통화공제계통적가행성.
Firstly,the inertia stabilised Pan-tilt system is designed whith the two degree freedom.Secondly,the attitude and heading referrence system is set up by the MEMS sensors and the new Kalman filter.Then the control system is put forward hv the adaptive fuzzy control arithmetic.Finally,experiment testfies the performance of the system.
