船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2010年
4期
17-20,23
,共5页
挖泥船%动力定位%反步法%非线性控制%前馈补偿
挖泥船%動力定位%反步法%非線性控製%前饋補償
알니선%동력정위%반보법%비선성공제%전궤보상
针对挖泥船工作过程中受强干扰的特点,提出了基于力、力矩前馈补偿与非线性反步法控制结合的挖泥船动力定位控制.力和力矩传感器前馈补偿挖泥船工作过程的反作用力,反步法闭环控制保证在补偿误差及其它干扰作用下使系统的全局渐近稳定,输出渐近跟踪设定位置.仿真结果表明,设计的挖泥船动力定位控制器具有良好的跟踪性能,并对挖泥强干扰有较好的鲁棒性.
針對挖泥船工作過程中受彊榦擾的特點,提齣瞭基于力、力矩前饋補償與非線性反步法控製結閤的挖泥船動力定位控製.力和力矩傳感器前饋補償挖泥船工作過程的反作用力,反步法閉環控製保證在補償誤差及其它榦擾作用下使繫統的全跼漸近穩定,輸齣漸近跟蹤設定位置.倣真結果錶明,設計的挖泥船動力定位控製器具有良好的跟蹤性能,併對挖泥彊榦擾有較好的魯棒性.
침대알니선공작과정중수강간우적특점,제출료기우력、력구전궤보상여비선성반보법공제결합적알니선동력정위공제.력화력구전감기전궤보상알니선공작과정적반작용력,반보법폐배공제보증재보상오차급기타간우작용하사계통적전국점근은정,수출점근근종설정위치.방진결과표명,설계적알니선동력정위공제기구유량호적근종성능,병대알니강간우유교호적로봉성.
