计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
9期
222-225
,共4页
移动机器人%运动学%轨迹跟踪控制%迭代学习控制
移動機器人%運動學%軌跡跟蹤控製%迭代學習控製
이동궤기인%운동학%궤적근종공제%질대학습공제
为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法.建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型,给出了系统的控制算法和控制结构.仿真结果表明,采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的,收敛速度优于其他迭代学习算法.
為提高移動機器人對特定軌跡的重複跟蹤能力,提齣瞭採用開閉環PD型迭代學習控製算法對移動機器人進行軌跡跟蹤控製的方法.建立瞭包含外界榦擾的非完整約束條件下的輪式移動機器人運動學模型,給齣瞭繫統的控製算法和控製結構.倣真結果錶明,採用開閉環PD型迭代學習控製算法對軌跡跟蹤是可行有效的,收斂速度優于其他迭代學習算法.
위제고이동궤기인대특정궤적적중복근종능력,제출료채용개폐배PD형질대학습공제산법대이동궤기인진행궤적근종공제적방법.건립료포함외계간우적비완정약속조건하적륜식이동궤기인운동학모형,급출료계통적공제산법화공제결구.방진결과표명,채용개폐배PD형질대학습공제산법대궤적근종시가행유효적,수렴속도우우기타질대학습산법.
