农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2007年
4期
146-150
,共5页
黄祯祥%郭延文%廖剑霞%周书
黃禎祥%郭延文%廖劍霞%週書
황정상%곽연문%료검하%주서
虚轴机床%位置伺服%加速度%控制%神经网络
虛軸機床%位置伺服%加速度%控製%神經網絡
허축궤상%위치사복%가속도%공제%신경망락
针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案.为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差.所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快.仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.
針對永磁直線伺服電機(PMLSM)驅動的六自由度虛軸機床,提齣利用基于神經網絡的位置伺服控製器對電機動子加速度進行控製的方案.為抑製對電機動子加速度影響較大的桿間耦閤擾動的影響,將負載擾動和桿間耦閤擾動整閤為一箇對象,併等效為電機動力學參數的變化,利用觀測器進行在線觀測,結閤神經網絡位置伺服控製器進行調整,從而較好地提前抑製瞭速度與位置誤差.所設計的神經網絡位置伺服控製器結構簡單,權值調整方便,計算量小、響應速度快.倣真實驗錶明該方法對虛軸機床各桿的位置、速度、加速度實現瞭精確的跟隨控製,繫統具有很彊的魯棒性.
침대영자직선사복전궤(PMLSM)구동적륙자유도허축궤상,제출이용기우신경망락적위치사복공제기대전궤동자가속도진행공제적방안.위억제대전궤동자가속도영향교대적간간우합우동적영향,장부재우동화간간우합우동정합위일개대상,병등효위전궤동역학삼수적변화,이용관측기진행재선관측,결합신경망락위치사복공제기진행조정,종이교호지제전억제료속도여위치오차.소설계적신경망락위치사복공제기결구간단,권치조정방편,계산량소、향응속도쾌.방진실험표명해방법대허축궤상각간적위치、속도、가속도실현료정학적근수공제,계통구유흔강적로봉성.
