机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
3期
182-188
,共7页
水浮法%空间机器人操作试验%悬浮模型%力学分析
水浮法%空間機器人操作試驗%懸浮模型%力學分析
수부법%공간궤기인조작시험%현부모형%역학분석
介绍一种设备少、控制简单的在地面进行空间操作过程模拟的演示方法--水浮法.设计水中的悬浮模型,使其浮力恰好抵消重力,并使其具备6自由度运动,用此模型来进行空间机器人抓取浮游目标的功能验证试验.分析流场中运动时流体对试验模型的静力学和动力学作用.提出如何进行质量体积配置以实现随遇平衡状态的问题,研究模型的最佳形状,提出如何解决附加质量问题,使得试验的相似比为1:1.理论研究和试验结果表明,在水中可以进行失重环境下的空间操作试验,条件简单,结果相似程度高,具有重要的应用价值.
介紹一種設備少、控製簡單的在地麵進行空間操作過程模擬的縯示方法--水浮法.設計水中的懸浮模型,使其浮力恰好牴消重力,併使其具備6自由度運動,用此模型來進行空間機器人抓取浮遊目標的功能驗證試驗.分析流場中運動時流體對試驗模型的靜力學和動力學作用.提齣如何進行質量體積配置以實現隨遇平衡狀態的問題,研究模型的最佳形狀,提齣如何解決附加質量問題,使得試驗的相似比為1:1.理論研究和試驗結果錶明,在水中可以進行失重環境下的空間操作試驗,條件簡單,結果相似程度高,具有重要的應用價值.
개소일충설비소、공제간단적재지면진행공간조작과정모의적연시방법--수부법.설계수중적현부모형,사기부력흡호저소중력,병사기구비6자유도운동,용차모형래진행공간궤기인조취부유목표적공능험증시험.분석류장중운동시류체대시험모형적정역학화동역학작용.제출여하진행질량체적배치이실현수우평형상태적문제,연구모형적최가형상,제출여하해결부가질량문제,사득시험적상사비위1:1.이론연구화시험결과표명,재수중가이진행실중배경하적공간조작시험,조건간단,결과상사정도고,구유중요적응용개치.
