科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2010年
22期
5513-5515
,共3页
并联工作台%空间分析%运动学正解
併聯工作檯%空間分析%運動學正解
병련공작태%공간분석%운동학정해
为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台.工作台的工作空间是衡量其性能的重要指标,因此必须要对它的工作空间进行分析.首先对工作台进行了运动建模,并在模型上建立坐标系,然后利用旋转矩阵找出工作台的动平台和机架之间的关系.从而推导出动平台四个铰链相对于机架的坐标,根据这些坐标和杆长的关系写出工作台工作空间的运动学方程,最终可以得到并联工作台的运动空间正解.
為瞭避免六自由度併聯機構存在的製造成本高、工作空間與外形呎吋比不閤理等缺點,提齣瞭一種新型四自由度併聯工作檯.工作檯的工作空間是衡量其性能的重要指標,因此必鬚要對它的工作空間進行分析.首先對工作檯進行瞭運動建模,併在模型上建立坐標繫,然後利用鏇轉矩陣找齣工作檯的動平檯和機架之間的關繫.從而推導齣動平檯四箇鉸鏈相對于機架的坐標,根據這些坐標和桿長的關繫寫齣工作檯工作空間的運動學方程,最終可以得到併聯工作檯的運動空間正解.
위료피면륙자유도병련궤구존재적제조성본고、공작공간여외형척촌비불합리등결점,제출료일충신형사자유도병련공작태.공작태적공작공간시형량기성능적중요지표,인차필수요대타적공작공간진행분석.수선대공작태진행료운동건모,병재모형상건립좌표계,연후이용선전구진조출공작태적동평태화궤가지간적관계.종이추도출동평태사개교련상대우궤가적좌표,근거저사좌표화간장적관계사출공작태공작공간적운동학방정,최종가이득도병련공작태적운동공간정해.
