计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
9期
1-5
,共5页
苑云%张小虎%朱肇昆%尚洋
苑雲%張小虎%硃肇昆%尚洋
원운%장소호%주조곤%상양
无人机回收%光学测量%不稳定平台%晃动%实时%欧拉角
無人機迴收%光學測量%不穩定平檯%晃動%實時%歐拉角
무인궤회수%광학측량%불은정평태%황동%실시%구랍각
针对不稳定平台尤其是晃动平台对无人机的精确回收,采用光学测量的引导方法.回收的关键在于消除平台晃动对测量的影响,即解算坐标系间相对位姿.在三点最小配置情形下,其他多数算法常存在奇异性.利用两组欧拉角向量表示的两次坐标系旋转来解决.基于此原理设计了室内实时测量模拟试验系统,通过实时跟踪、交会测量与坐标转换最终得到无人机在惯性系中的位置和姿态,用于回收.大量试验验证了方法正确有效、实时性和稳定性好、位姿精度高.详细分析了平台晃动对回收的影响及误差来源,为实际应用提供试验支持.
針對不穩定平檯尤其是晃動平檯對無人機的精確迴收,採用光學測量的引導方法.迴收的關鍵在于消除平檯晃動對測量的影響,即解算坐標繫間相對位姿.在三點最小配置情形下,其他多數算法常存在奇異性.利用兩組歐拉角嚮量錶示的兩次坐標繫鏇轉來解決.基于此原理設計瞭室內實時測量模擬試驗繫統,通過實時跟蹤、交會測量與坐標轉換最終得到無人機在慣性繫中的位置和姿態,用于迴收.大量試驗驗證瞭方法正確有效、實時性和穩定性好、位姿精度高.詳細分析瞭平檯晃動對迴收的影響及誤差來源,為實際應用提供試驗支持.
침대불은정평태우기시황동평태대무인궤적정학회수,채용광학측량적인도방법.회수적관건재우소제평태황동대측량적영향,즉해산좌표계간상대위자.재삼점최소배치정형하,기타다수산법상존재기이성.이용량조구랍각향량표시적량차좌표계선전래해결.기우차원리설계료실내실시측량모의시험계통,통과실시근종、교회측량여좌표전환최종득도무인궤재관성계중적위치화자태,용우회수.대량시험험증료방법정학유효、실시성화은정성호、위자정도고.상세분석료평태황동대회수적영향급오차래원,위실제응용제공시험지지.
