计算机与现代化
計算機與現代化
계산궤여현대화
COMPUTER AND MODERNIZATION
2012年
7期
68-71
,共4页
IPMC%鲁棒右互质分解%演算子理论%鲁棒稳定%非线性精确位置控制
IPMC%魯棒右互質分解%縯算子理論%魯棒穩定%非線性精確位置控製
IPMC%로봉우호질분해%연산자이론%로봉은정%비선성정학위치공제
IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)人工肌肉是一种离子交换聚合金属材料,由于具有在低电压作用下可以产生较大弯曲的特性,已经被作为分布式传感器和执行器广泛应用于各种仿生机器人构建中.为了在各种仿生机器人中应用IPMC人工肌肉,期望的位置或偏移量必须能够精确地控制.针对这个问题,通过应用鲁棒右互质分解方法,本文设计一种基于演算子理论的IPMC人工肌肉精确位置控制系统,该系统不仅保证了鲁棒稳定性,而且能够实现精确的位置跟踪.最后,通过仿真和实验结果,系统的有效性进一步得到验证.
IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)人工肌肉是一種離子交換聚閤金屬材料,由于具有在低電壓作用下可以產生較大彎麯的特性,已經被作為分佈式傳感器和執行器廣汎應用于各種倣生機器人構建中.為瞭在各種倣生機器人中應用IPMC人工肌肉,期望的位置或偏移量必鬚能夠精確地控製.針對這箇問題,通過應用魯棒右互質分解方法,本文設計一種基于縯算子理論的IPMC人工肌肉精確位置控製繫統,該繫統不僅保證瞭魯棒穩定性,而且能夠實現精確的位置跟蹤.最後,通過倣真和實驗結果,繫統的有效性進一步得到驗證.
IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)인공기육시일충리자교환취합금속재료,유우구유재저전압작용하가이산생교대만곡적특성,이경피작위분포식전감기화집행기엄범응용우각충방생궤기인구건중.위료재각충방생궤기인중응용IPMC인공기육,기망적위치혹편이량필수능구정학지공제.침대저개문제,통과응용로봉우호질분해방법,본문설계일충기우연산자이론적IPMC인공기육정학위치공제계통,해계통불부보증료로봉은정성,이차능구실현정학적위치근종.최후,통과방진화실험결과,계통적유효성진일보득도험증.
