计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2012年
11期
3243-3246
,共4页
张扬名%刘国荣%刘洞波%刘欢
張颺名%劉國榮%劉洞波%劉歡
장양명%류국영%류동파%류환
移动机器人%终端滑模%轨迹跟踪%运动模型%全局渐近稳定%Lyapunov函数
移動機器人%終耑滑模%軌跡跟蹤%運動模型%全跼漸近穩定%Lyapunov函數
이동궤기인%종단활모%궤적근종%운동모형%전국점근은정%Lyapunov함수
针对移动机器人的运动学模型,提出一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器.该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用全局快速终端滑动模态的思想设计了角速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的前向角误差；第二部分是采用Lyapunov方法设计了线速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的平面坐标误差.采用Lyapunov稳定性定理,证明了移动机器人在满足这些控制律条件下,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪.实验结果表明移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹,有利于在实际应用中推广.
針對移動機器人的運動學模型,提齣一種具有全跼漸近穩定性的跟蹤控製器.該跟蹤控製器的設計分為兩部分:第一部分是採用全跼快速終耑滑動模態的思想設計瞭角速度的控製律,用來漸近鎮定移動機器人跟蹤的前嚮角誤差；第二部分是採用Lyapunov方法設計瞭線速度的控製律,用來漸近鎮定移動機器人跟蹤的平麵坐標誤差.採用Lyapunov穩定性定理,證明瞭移動機器人在滿足這些控製律條件下,實現瞭對參攷軌跡的全跼漸近跟蹤.實驗結果錶明移動機器人能夠有效地跟蹤期望軌跡,有利于在實際應用中推廣.
침대이동궤기인적운동학모형,제출일충구유전국점근은정성적근종공제기.해근종공제기적설계분위량부분:제일부분시채용전국쾌속종단활동모태적사상설계료각속도적공제률,용래점근진정이동궤기인근종적전향각오차；제이부분시채용Lyapunov방법설계료선속도적공제률,용래점근진정이동궤기인근종적평면좌표오차.채용Lyapunov은정성정리,증명료이동궤기인재만족저사공제률조건하,실현료대삼고궤적적전국점근근종.실험결과표명이동궤기인능구유효지근종기망궤적,유리우재실제응용중추엄.
