浙江理工大学学报
浙江理工大學學報
절강리공대학학보
JOURNAL OF ZHEJIANG SCI-TECH UNIVERSITY
2007年
4期
433-438
,共6页
李秦川%杨元兆%陈巧红%胡旭东
李秦川%楊元兆%陳巧紅%鬍旭東
리진천%양원조%진교홍%호욱동
少自由度并联机构%螺旋理论%自由度
少自由度併聯機構%螺鏇理論%自由度
소자유도병련궤구%라선이론%자유도
少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定.运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成,并从几何上直接分析约束的线性相关性,判别出机构自由度的性质,同时给出公共约束,冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式,在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grübler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式.笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构,也适用于非对称少自由度并联机构.
少自由度併聯機構自由度的減少本質上是因為受到分支施加的結構約束的閤成作用決定.運用螺鏇理論描述單箇分支約束及所有分支約束的閤成,併從幾何上直接分析約束的線性相關性,判彆齣機構自由度的性質,同時給齣公共約束,冗餘約束存在的幾何條件和相應的判彆計算公式,在此基礎上得到普遍適用于少自由度併聯機構自由度計算的脩正Grübler-Kutzbach計算公式和一種等價的完全依靠約束分析的自由度計算公式.筆者提齣的方法不僅適用于對稱少自由度併聯機構,也適用于非對稱少自由度併聯機構.
소자유도병련궤구자유도적감소본질상시인위수도분지시가적결구약속적합성작용결정.운용라선이론묘술단개분지약속급소유분지약속적합성,병종궤하상직접분석약속적선성상관성,판별출궤구자유도적성질,동시급출공공약속,용여약속존재적궤하조건화상응적판별계산공식,재차기출상득도보편괄용우소자유도병련궤구자유도계산적수정Grübler-Kutzbach계산공식화일충등개적완전의고약속분석적자유도계산공식.필자제출적방법불부괄용우대칭소자유도병련궤구,야괄용우비대칭소자유도병련궤구.
