计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
19期
58-60,70
,共4页
王秀君%胡协和%章永亮%胡剑挺
王秀君%鬍協和%章永亮%鬍劍挺
왕수군%호협화%장영량%호검정
EPA标准%低压大功率%全数字控制%单神经元自适应控制
EPA標準%低壓大功率%全數字控製%單神經元自適應控製
EPA표준%저압대공솔%전수자공제%단신경원자괄응공제
以机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种低压直流伺服的设计方法.在硬件设计上,突出两大特色:既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA(Ethernet for Plant Automation)实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好.在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性.
以機器人一體化關節的運動控製為揹景,提齣瞭一種低壓直流伺服的設計方法.在硬件設計上,突齣兩大特色:既可驅動直流有刷電機又可驅動直流無刷電機,拓寬瞭該直流伺服驅動器的應用範圍;配備EPA(Ethernet for Plant Automation)實時以太網通訊接口,通訊速率高且數據傳輸的確定性和實時性好.在軟件設計上,採用三環閉環控製,其中速度環的控製採用先進的單神經元自適應控製,穩定性好,魯棒性彊,實驗結果證明該算法有效解決瞭負載擾動給繫統造成的不穩定性.
이궤기인일체화관절적운동공제위배경,제출료일충저압직류사복적설계방법.재경건설계상,돌출량대특색:기가구동직류유쇄전궤우가구동직류무쇄전궤,탁관료해직류사복구동기적응용범위;배비EPA(Ethernet for Plant Automation)실시이태망통신접구,통신속솔고차수거전수적학정성화실시성호.재연건설계상,채용삼배폐배공제,기중속도배적공제채용선진적단신경원자괄응공제,은정성호,로봉성강,실험결과증명해산법유효해결료부재우동급계통조성적불은정성.
