航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2010年
10期
2056-2061
,共6页
程序%郝群%宋勇%胡摇%张凯
程序%郝群%宋勇%鬍搖%張凱
정서%학군%송용%호요%장개
微型飞行器%计算机视觉%图像处理%姿态控制%地平线检测
微型飛行器%計算機視覺%圖像處理%姿態控製%地平線檢測
미형비행기%계산궤시각%도상처리%자태공제%지평선검측
针对视觉导航中用于微型飞行器(MAV)稳定飞行控制的地平线提取问题,提出一种基于类间方差的地平线检测算法.该算法使用角度和距离两个变量进行图像中直线的穷举,选取像素的蓝色分量作为区分天地的特征,利用类间方差构造判别准则进行直线的最优选择,从而实现地平线的检测.实验结果表明:与基于色彩协方差矩阵的地平线检测算法相比,本文算法对地平线检测的平均角度误差减少1°,距离误差减少3个像素,角度和距离参数的检测正确率分别提高1.98%和4.95%,且具有良好的速度特性.
針對視覺導航中用于微型飛行器(MAV)穩定飛行控製的地平線提取問題,提齣一種基于類間方差的地平線檢測算法.該算法使用角度和距離兩箇變量進行圖像中直線的窮舉,選取像素的藍色分量作為區分天地的特徵,利用類間方差構造判彆準則進行直線的最優選擇,從而實現地平線的檢測.實驗結果錶明:與基于色綵協方差矩陣的地平線檢測算法相比,本文算法對地平線檢測的平均角度誤差減少1°,距離誤差減少3箇像素,角度和距離參數的檢測正確率分彆提高1.98%和4.95%,且具有良好的速度特性.
침대시각도항중용우미형비행기(MAV)은정비행공제적지평선제취문제,제출일충기우류간방차적지평선검측산법.해산법사용각도화거리량개변량진행도상중직선적궁거,선취상소적람색분량작위구분천지적특정,이용류간방차구조판별준칙진행직선적최우선택,종이실현지평선적검측.실험결과표명:여기우색채협방차구진적지평선검측산법상비,본문산법대지평선검측적평균각도오차감소1°,거리오차감소3개상소,각도화거리삼수적검측정학솔분별제고1.98%화4.95%,차구유량호적속도특성.
