广西师范大学学报（自然科学版）
廣西師範大學學報（自然科學版）
엄서사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF GUANGXI NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
2期
125-129
,共5页
朱经纬%芮挺%李决龙%方虎生%张金林
硃經緯%芮挺%李決龍%方虎生%張金林
주경위%예정%리결룡%방호생%장금림
机械手%神经网络%连续蚁群算法%自组织逆运动规划
機械手%神經網絡%連續蟻群算法%自組織逆運動規劃
궤계수%신경망락%련속의군산법%자조직역운동규화
将蚁群神经网络应用于机械手的自组织逆运动规划,通过设置目标函数将神经网络的训练问题转化为在连续域内求极小值问题.在算法前期,仅需要取得运动路径的采样点集,不需要先期求解采样点的运动学逆解,算法实现了机械手的自组织逆运动规划,采用连续蚁群算法求解该连续域函数极小值问题.实验表明算法有较高的控制精度与收敛速度.
將蟻群神經網絡應用于機械手的自組織逆運動規劃,通過設置目標函數將神經網絡的訓練問題轉化為在連續域內求極小值問題.在算法前期,僅需要取得運動路徑的採樣點集,不需要先期求解採樣點的運動學逆解,算法實現瞭機械手的自組織逆運動規劃,採用連續蟻群算法求解該連續域函數極小值問題.實驗錶明算法有較高的控製精度與收斂速度.
장의군신경망락응용우궤계수적자조직역운동규화,통과설치목표함수장신경망락적훈련문제전화위재련속역내구겁소치문제.재산법전기,부수요취득운동로경적채양점집,불수요선기구해채양점적운동학역해,산법실현료궤계수적자조직역운동규화,채용련속의군산법구해해련속역함수겁소치문제.실험표명산법유교고적공제정도여수렴속도.
