科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
8期
1923-1927
,共5页
抛光%逆运动%VC++%样条插值%仿真
拋光%逆運動%VC++%樣條插值%倣真
포광%역운동%VC++%양조삽치%방진
设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手,对其进行了运动学建模.利用几何法简化求逆解过程,并给出了显式的解析解.在Visual studio 2003中应用VC++和MFC编程,计算出空间轨迹的各关节角度.在Adams 2010中完成了机器手的三维实体建模,并运用样条插值的轨迹算法,完成了机器手实现三维空间轨迹的运动学仿真过程,验证了几何法求解和轨迹规划的正确性,以及方案的可行性.
設計瞭一種自由麯麵拋光的關節型機器手,對其進行瞭運動學建模.利用幾何法簡化求逆解過程,併給齣瞭顯式的解析解.在Visual studio 2003中應用VC++和MFC編程,計算齣空間軌跡的各關節角度.在Adams 2010中完成瞭機器手的三維實體建模,併運用樣條插值的軌跡算法,完成瞭機器手實現三維空間軌跡的運動學倣真過程,驗證瞭幾何法求解和軌跡規劃的正確性,以及方案的可行性.
설계료일충자유곡면포광적관절형궤기수,대기진행료운동학건모.이용궤하법간화구역해과정,병급출료현식적해석해.재Visual studio 2003중응용VC++화MFC편정,계산출공간궤적적각관절각도.재Adams 2010중완성료궤기수적삼유실체건모,병운용양조삽치적궤적산법,완성료궤기수실현삼유공간궤적적운동학방진과정,험증료궤하법구해화궤적규화적정학성,이급방안적가행성.
