微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
20期
202-204
,共3页
唐元贵%张艾群%李硕%任申真
唐元貴%張艾群%李碩%任申真
당원귀%장애군%리석%임신진
SARV%光纤微缆%集中质量法%直接计算法%操纵性
SARV%光纖微纜%集中質量法%直接計算法%操縱性
SARV%광섬미람%집중질량법%직접계산법%조종성
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型.结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆时SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议.为SARV栽体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性.
以新概唸小型自治遙控水下機器人SARV及其光纖微纜繫統為研究對象,在對光纖微纜進行受力分析的基礎上,採用集中質量法建立瞭光纖微纜的動力學模型.結閤作業中SARV載體的實際運動,利用直接計算法分析瞭不同運動狀態下光纖微纜時SARV載體產生的附加力和附加力矩及其對SARV載體操縱性的影響,併提齣瞭閤理的操縱建議.為SARV栽體耑設計光纖微纜釋放裝置張力控製提供瞭一定的理論依據,在一定程度上有助于完善SARV控製繫統,提高SARV航行的穩定性.
이신개념소형자치요공수하궤기인SARV급기광섬미람계통위연구대상,재대광섬미람진행수력분석적기출상,채용집중질량법건립료광섬미람적동역학모형.결합작업중SARV재체적실제운동,이용직접계산법분석료불동운동상태하광섬미람시SARV재체산생적부가력화부가력구급기대SARV재체조종성적영향,병제출료합리적조종건의.위SARV재체단설계광섬미람석방장치장력공제제공료일정적이론의거,재일정정도상유조우완선SARV공제계통,제고SARV항행적은정성.
