微型机与应用
微型機與應用
미형궤여응용
MICROCOMPUTER & ITS APPLICATIONS
2010年
16期
69-71,74
,共4页
林俊%林凯%谷兵%王苏卫
林俊%林凱%穀兵%王囌衛
림준%림개%곡병%왕소위
移动机器人%仿真%模糊控制
移動機器人%倣真%模糊控製
이동궤기인%방진%모호공제
从理论上分析了机器人控制系统和检测外部环境的传感器,并在该基础上阐述了航姿推算定位算法.利用Matlab GUI设计了移动机器人的控制仿真平台,并通过算法对超声波测距进行了模拟.最后,设计模糊控制器应用于该仿真平台对移动机器人进行实时控制.仿真结果表明,在非结构化的未知环境中,系统响应速度快,实现了机器人从起点到静态目标点的安全行驶.
從理論上分析瞭機器人控製繫統和檢測外部環境的傳感器,併在該基礎上闡述瞭航姿推算定位算法.利用Matlab GUI設計瞭移動機器人的控製倣真平檯,併通過算法對超聲波測距進行瞭模擬.最後,設計模糊控製器應用于該倣真平檯對移動機器人進行實時控製.倣真結果錶明,在非結構化的未知環境中,繫統響應速度快,實現瞭機器人從起點到靜態目標點的安全行駛.
종이론상분석료궤기인공제계통화검측외부배경적전감기,병재해기출상천술료항자추산정위산법.이용Matlab GUI설계료이동궤기인적공제방진평태,병통과산법대초성파측거진행료모의.최후,설계모호공제기응용우해방진평태대이동궤기인진행실시공제.방진결과표명,재비결구화적미지배경중,계통향응속도쾌,실현료궤기인종기점도정태목표점적안전행사.
