机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
4期
385-393
,共9页
群体机器人系统%多领导者%蚁群算法%阻尼环境%协同控制
群體機器人繫統%多領導者%蟻群算法%阻尼環境%協同控製
군체궤기인계통%다령도자%의군산법%조니배경%협동공제
研究了动态阻尼环境下具有多个领导者的群体机器人系统的协同跟踪问题,利用蚁群算法规则根据个体周围邻居的局部跟踪情况和领导者的需求信息确定自己的跟踪目标,实现了群体按照领导者需求分裂成不同大小的子群体进行跟踪的目的.提出了模糊自适应整定控制器参数的方法,使群体机器人系统克服环境中动态阻尼的影响,仿真结果验证了上述方法的有效性.
研究瞭動態阻尼環境下具有多箇領導者的群體機器人繫統的協同跟蹤問題,利用蟻群算法規則根據箇體週圍鄰居的跼部跟蹤情況和領導者的需求信息確定自己的跟蹤目標,實現瞭群體按照領導者需求分裂成不同大小的子群體進行跟蹤的目的.提齣瞭模糊自適應整定控製器參數的方法,使群體機器人繫統剋服環境中動態阻尼的影響,倣真結果驗證瞭上述方法的有效性.
연구료동태조니배경하구유다개령도자적군체궤기인계통적협동근종문제,이용의군산법규칙근거개체주위린거적국부근종정황화령도자적수구신식학정자기적근종목표,실현료군체안조령도자수구분렬성불동대소적자군체진행근종적목적.제출료모호자괄응정정공제기삼수적방법,사군체궤기인계통극복배경중동태조니적영향,방진결과험증료상술방법적유효성.
