机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2008年
7期
15-16
,共2页
3PRS%并联机器人%位姿误差%结构误差
3PRS%併聯機器人%位姿誤差%結構誤差
3PRS%병련궤기인%위자오차%결구오차
介绍了一种特定结构的机器人(3PRS并联机器人)的模型、位姿误差计算方法,以及位姿误差与结构误差关系分析的方法和过程.得出如下结论:结构误差对动平台位姿误差的作用相互独立,不考虑其它误差的影响时,位姿误差是结构误差分别作用后叠加的结果;机器人位置一定时,位姿误差与结构误差呈线性关系,表达式系数由机器人模型尺寸和滑杆位置决定.
介紹瞭一種特定結構的機器人(3PRS併聯機器人)的模型、位姿誤差計算方法,以及位姿誤差與結構誤差關繫分析的方法和過程.得齣如下結論:結構誤差對動平檯位姿誤差的作用相互獨立,不攷慮其它誤差的影響時,位姿誤差是結構誤差分彆作用後疊加的結果;機器人位置一定時,位姿誤差與結構誤差呈線性關繫,錶達式繫數由機器人模型呎吋和滑桿位置決定.
개소료일충특정결구적궤기인(3PRS병련궤기인)적모형、위자오차계산방법,이급위자오차여결구오차관계분석적방법화과정.득출여하결론:결구오차대동평태위자오차적작용상호독립,불고필기타오차적영향시,위자오차시결구오차분별작용후첩가적결과;궤기인위치일정시,위자오차여결구오차정선성관계,표체식계수유궤기인모형척촌화활간위치결정.
